parabola_fit_g — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.parabola_fit_g(t, P, *, g: 'float' = 9.81, t_ref: 'float' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.parabola_fit_g(t, P, *, g: 'float' = 9.81, t_ref: 'float' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("parabola_fit_g"))

Verwendung

Passt die Parabel p(t) = p_r + v_r (t − t_ref) − ½ g (t − t_ref)² ẑ bei bekannter Schwerkraft g (−z) mit kleinsten Quadraten an (6 Unbekannte = Position und Geschwindigkeit).

t (N,), P (N, 3) (Zeilen mit NaN werden übersprungen). t_ref ist standardmäßig der letzte verwendete Zeitpunkt (= gibt den Zustand in diesem Moment zurück). Jede Achse ist ein linearer Kleinste-Quadrate-Fit auf [1, t − t_ref] (z nach Addition von ½ g (t − t_ref)²). Rückgabe {"p", "v", "t_ref", "rms" (残差の RMS [m]), "n"}. Weniger als 2 gültige Punkte, alle Zeitpunkte gleich oder g ≤ 0 lösen ValueError aus. Bei exakten Vakuum-Stichproben wird (p, v) bis auf Rundungsfehler zurückgewonnen (Gate).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_kendama_racket — py -3.11 examples/gallery_drive_kendama_racket.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

parabola_fit_g — DRIVE kendama op