peg_offset_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 데이터 종류: rgb × image2d × matrix × matrix → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))

사용법

손목 RGB-D 1장으로부터 구멍 중심에 대한 페그 선단의 상대 어긋남 (dx, dy) [m]를 월드(이송대) 좌표로 — 시각 서보의 관측량.

R_cam_to_world 는 카메라 좌표의 벡터를 세계로 돌리는 3×3(hand-eye). 어긋남은 판 평면 안의 성분, height 는 끝단의 판으로부터의 높이. hole_radius 를 주면 구멍의 원을 기지 반경으로 맞춘다(hole_centre_from_rgbd).

반환: hole·tip(각 계측의 dict), dx·dy·height. 시작(16 자세): |dx|, |dy| 의 최대 0.010 mm.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.