pegsim op• 데이터 종류: table → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))
장면의 MJCF 문자열(mujoco 불필요): 구멍 = 내접면 반경이 R인 상자 n_seg개의 고리 + 45° 모따기 고리 + 입구 면의 칼라 + 사각 틀, 위치 제어 이송대(x, y, z 슬라이드)에 스프링 관절 6개로 된 유연 손목, 그 끝에 페그(원기둥). 손목 카메라는 이송대의 60 mm 뒤·20 mm 위에서 45° 아래 방향, 측면 카메라는 고정.
lg = 끝단에서 회전 컴플라이언스 중심까지의 거리(None → 손목 원점 = 페그 길이, 0 → 끝단에 중심 = RCC). offsamples 는 MSAA(RGB 용 4, depth 용 0 으로 따로 컴파일한다 —— 깊이는 샘플 0 의 위치가 되는 함정). <quality numslices="128"> 로 원기둥의다각형 근사를 0.0015 % 로(기본값 28 에서는 반경이 0.04 mm 안쪽). 단위 m, 입구 면 z = 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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