peg_synthetic_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))

Verwendung

Synthetisches RGB-D mit Ground Truth (nur numpy, kein mujoco nötig): Platte z = 0 (grau), Bohrungsscheibe (Radius R + W, schwarz, Fläche 4 mm tiefer) und Stift (Zylinder mit Radius r + Spitzenscheibe, orange) werden von der Handgelenkkamera (45° nach unten, gleiche Ausrichtung wie im MJCF) analytisch per Raycasting abgebildet.

Die Tiefe ist der +Z-Abstand am Pixelmittelpunkt (Konvention von echtem RGB-D und Fullseye), die Farbe ist der Mittelwert einer supersample²-fachen Überabtastung (Antialiasing = Abdeckungsgrad). Dies ist eine Eingabe, um das Gate der Messung (peg_offset_from_rgbd) ohne mujoco aufzubauen; sie ersetzt nicht das MuJoCo-Rendering (Schatten, Beleuchtung und Fasenschrägen werden nicht gezeichnet). Rückgabe: rgb (H, W, 3) uint8, depth (H, W), K, R/t (Welt → Kamera), R_cam_to_world, tip/axis (Wahrwert), uv_tip/uv_hole (Projektion des Wahrwerts). Raises ValueError: axis ist null, Größe zu klein.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

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*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

peg_synthetic_rgbd — DRIVE pegsim op