pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))
참값이 있는 합성 RGB-D(numpy만, mujoco 불필요): 판 z = 0(회색), 구멍 원판(반경 R + W, 검정, 4 mm 아래 면), 페그(반경 r의 원기둥 + 선단 원판, 주황)를 손목 카메라(45° 아래 방향, MJCF와 같은 방향)에서 해석적으로 레이캐스팅.
깊이는 화소 중심의 +Z 거리(실제 RGB-D 와 Fullseye 의 규약), 색은 supersample² 배 초표본의 평균(안티에일리어싱 = 피복률). 측정(peg_offset_from_rgbd)의 게이트를 mujoco 없이 세우기 위한 입력이며, MuJoCo 렌더링의 대체가 아니다(그림자·조명·모따기의경사면은 그리지 않는다). 반환: rgb(H, W, 3) uint8, depth(H, W), K, R·t(월드 → 카메라), R_cam_to_world, tip·axis(참값), uv_tip·uv_hole(참값의 투영). Raises ValueError: axis 가 0, 크기가 너무 작음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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