peg_synthetic_rgbd — DRIVE pegsim op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))

用法

带真值的合成 RGB-D(仅用 numpy，无需 mujoco)：从腕部相机(向下 45°，与 MJCF 同向)解析地对板 z = 0(灰)、孔的圆盘(半径 R + W，黑，面低 4 mm)、销(半径 r 的圆柱 + 末端圆盘，橙)进行光线投射。

深度是像素中心处的 +Z 距离(真实 RGB-D 与 Fullseye 的约定),颜色是 supersample² 倍超采样的平均(抗锯齿 = 覆盖率)。这是为了在没有 mujoco 的情况下建立测量(peg_offset_from_rgbd)的门而准备的输入,并不是 MuJoCo 渲染的替代(不绘制阴影、光照和倒角的

斜面)。返回: rgb(H, W, 3) uint8、depth(H, W)、K、R、t(世界 → 相机)、R_cam_to_world、tip、axis(真值)、uv_tip、uv_hole(真值的投影)。Raises ValueError: axis 为零、尺寸过小。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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