peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: signal × signal × table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

사용법

2개의 패드가 페그에 가하는 렌치(그리퍼 좌표계, 파지점 기준) → 각 패드의 (법선력 P, 막이 받는 전단 q = (q_u, q_v)).

평형(유도): 패드 R(+x)는 페그에 −N_R x̂ 와 T_R, L(−x)는 +N_L x̂ 와 T_L. F_x = N_L − N_R, F_y = T_Ry + T_Ly, F_z = T_Rz + T_Lz, M_y = −w(T_Rz − T_Lz), M_z = w(T_Ry − T_Ly), M_x = 비틀림(절반씩). 법선은 파지력으로 N = G₀ ∓ F_x/2.

반환: R·L(각 P·q(막이 받는 = −T)·slip_ratio = |q|/(μP)·torsion(막이 받는 비틀림)·torsion_ratio = |비틀림| / 전체 미끄럼 토크 (3π/16)μPa), torsion(페그에 가해지는 비틀림의 절반 M_x/2), ok(양쪽 |q| < μP), min_margin, torsion_ok. 미끄럼(|q| ≥ μP)과 비틀림의 전체 미끄럼은 표시로 반환(예외로 하지 않음: 합성은 비례 재하·무미끄럼 비틀림의 모형). Raises ValueError: 형태가 (3,) 이 아님·유한하지 않음, 어느 한 패드의 법선력이 0 이하(패드가 떨어짐 = 이 사상의 밖. fail-closed).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.