peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:signal × signal × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

用法

2 個墊施加於銷的力旋量(夾爪座標系，以抓握點為力矩中心)→ 各墊的 (法向力 P，膜承受的剪切 q = (q_u, q_v))。

平衡(推導): 墊片 R(+x)對插銷施加 −N_R x̂ 與 T_R,L(−x)施加 +N_L x̂ 與 T_L。F_x = N_L − N_R、F_y = T_Ry + T_Ly、F_z = T_Rz + T_Lz、M_y = −w(T_Rz − T_Lz)、M_z = w(T_Ry − T_Ly)、M_x = 扭轉(各一半)。法向由夾持力得 N = G₀ ∓ F_x/2。

回傳: R、L(各含 P、q(膜所受 = −T)、slip_ratio = |q|/(μP)、torsion(膜所受的扭轉)、torsion_ratio = |扭轉| / 全滑移扭矩 (3π/16)μPa)、torsion(施於插銷的扭轉的一半 M_x/2)、ok(兩者 |q| < μP)、min_margin、torsion_ok。滑移(|q| ≥ μP)與扭轉的全滑移以標記回傳(不作為例外: 合成是比例載荷、無滑移扭轉的模型)。Raises ValueError: 形狀不是 (3,)、非有限; 任一墊片的法向力 ≤ 0(墊片脫離 = 超出此映射範圍。fail-closed)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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