peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:signal × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

用法

2 个垫施加于销的力旋量(夹爪坐标系，以抓握点为矩心)→ 各垫的 (法向力 P，膜承受的剪切 q = (q_u, q_v))。

平衡(推导): 垫片 R(+x)对销钉施加 −N_R x̂ 与 T_R,L(−x)施加 +N_L x̂ 与 T_L。F_x = N_L − N_R、F_y = T_Ry + T_Ly、F_z = T_Rz + T_Lz、M_y = −w(T_Rz − T_Lz)、M_z = w(T_Ry − T_Ly)、M_x = 扭转(各一半)。法向由夹持力得 N = G₀ ∓ F_x/2。

返回: R、L(各含 P、q(膜所受 = −T)、slip_ratio = |q|/(μP)、torsion(膜所受的扭转)、torsion_ratio = |扭转| / 全滑移扭矩 (3π/16)μPa)、torsion(施于销钉的扭转的一半 M_x/2)、ok(两者 |q| < μP)、min_margin、torsion_ok。滑移(|q| ≥ μP)和扭转的全滑移以标志返回(不作为异常: 合成是比例加载、无滑移扭转的模型)。Raises ValueError: 形状不是 (3,)、非有限; 任一垫片的法向力 ≤ 0(垫片脱离 = 超出此映射范围。fail-closed)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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