polish op• 数据种类:matrix × scalar × scalar × scalar → image2d
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.preston_removal_map(path, force, radius: 'float', k_p: 'float', shape=(128, 128), res: 'float' = 0.0001, kind: 'str' = 'flat', speed=None, times=None, spin: 'float' = 0.0, estar=None, step=None, method: 'str' = 'direct') -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import polish; polish.preston_removal_map(path, force, radius: 'float', k_p: 'float', shape=(128, 128), res: 'float' = 0.0001, kind: 'str' = 'flat', speed=None, times=None, spin: 'float' = 0.0, estar=None, step=None, method: 'str' = 'direct') -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("preston_removal_map"))
由轨迹和压紧力积分 Preston 方程 dh/dt = k_p p |v_rel| 得到的去除深度图 [m] (形状 shape，像素 res)。
path (N, 2) 是工具中心的 xy(NaN 行表示抬起工具),force 为标量或逐行的值(在区间内线性插值), speed [m/s] 或 times [s] (逐行)二选一。工具以 spin [rad/s] 旋转时,相对速度加上 ω ẑ × (x − c)。method="direct" 按小区间(默认步长 res/4)在窗口的像素上累加。method="fft" 是"轨迹线密度的图像"与归一化压力窗口(preston_pressure_kernel)的卷积 —— 仅在不旋转、力恒定、速度恒定时可用的第 2 种实现, 在去除溢出地图外的部分后保持体积 Σ h res² = k_p F ×(在扩展了半个窗口的地图内的轨迹长度)。Raises ValueError: 形状、数值检查、既无速度也无时刻、时刻不增加、fft 时旋转 / 力变化 / 速度随时刻变化。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
image2d 作为输入)flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram
polish)preston_pressure_kernel · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage · band_width_profile
*Provenance: polish.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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