puck op• 資料種類:signal × signal × table × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import puck; puck.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("puck_slide_predict"))
以閉合式串接球餅的路徑：每個區間(壁到壁)方向恆定、等減速，在壁處呼叫 puck_wall_bounce。
時鐘: p₀、v₀ 為時刻 t0(預設 0)的狀態,t_end 為從該時刻起的長度。區間的時刻與交點的時刻是包含 t0 的絕對時刻 (若把速度估計的 t_ref 作為 t0 傳入,交點時刻將以相機的時鐘給出)。model = "coulomb"(a = μg,有停止)/ "viscous"(a = (c/m) v,Challenge 的 MJCF 中的阻尼)/ "none"(無摩擦)。撞牆的時刻是 d(τ) = 所需距離 的閉合解(二次方程式或對數)。goals=True 時端牆的 |y| < goal_half 為球門(在那裡結束,event "goal")。速度變為 0 則為 "stop",逾時為 "end"。回傳值 {"segments": [{"t0","t1","p0","v0","u","s0","event"}, …], "t_end", "p_end", "v_end", "n_bounces", "events"}。
路徑上的位置用 puck_state_at。與鏡像法(puck_mirror_path,無摩擦、e = kₜ = 1)在 1e-9 內一致(門)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
puck)puck_table · puck_wall_bounce · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera · puck_pinhole_camera
*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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