puck op• 数据种类:signal × signal × table × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import puck; puck.puck_slide_predict(p0, v0, table: 'dict', t_end: 'float', *, model: 'str' = 'coulomb', max_bounces: 'int' = 50, goals: 'bool' = True, t0: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("puck_slide_predict"))
以闭式连接冰球的路径：每个区间(壁到壁)方向恒定、匀减速，在壁处调用 puck_wall_bounce。
时钟: p₀、v₀ 为时刻 t0(默认 0)的状态,t_end 为从该时刻起的长度。区间的时刻和交点的时刻是包含 t0 的绝对时刻 (若把速度估计的 t_ref 作为 t0 传入,交点时刻将以相机的时钟给出)。model = "coulomb"(a = μg,有停止)/ "viscous"(a = (c/m) v,Challenge 的 MJCF 中的阻尼)/ "none"(无摩擦)。撞墙的时刻是 d(τ) = 所需距离 的闭式解(二次方程或对数)。goals=True 时端墙的 |y| < goal_half 为球门(在那里结束,event "goal")。速度变为 0 则为 "stop",超时为 "end"。返回值 {"segments": [{"t0","t1","p0","v0","u","s0","event"}, …], "t_end", "p_end", "v_end", "n_bounces", "events"}。
路径上的位置用 puck_state_at。与镜像法(puck_mirror_path,无摩擦、e = kₜ = 1)在 1e-9 内一致(门)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
puck)puck_table · puck_wall_bounce · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera · puck_pinhole_camera
*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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