puck_velocity_estimate — DRIVE puck op

• 資料種類:signal × matrix × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import puck; puck.puck_velocity_estimate(t, xy, table: 'dict', *, model: 'str' = 'coulomb', t_ref=None, iters: 'int' = 3) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("puck_velocity_estimate"))

用法

由 N 個點的位置以最小平方求速度：固定方向 û 的等減速模型 p(τ) = p_ref + v_ref τ − ½ μg τ² û(τ = t − t_ref)。

û 取自 v_ref,因此迭代 3 次(初值 = 端點之差)。"viscous" 在基底 (1 − e^{−kτ})/k 上為線性,"none" 為直線。

雜訊估計: 由殘差得到 σ_pos,由 (AᵀA)⁻¹ 得到 v_ref 的變異數(sigma_v,等向)。回傳值 {"p_ref","v_ref","speed","u","t_ref","sigma_pos","sigma_v","sigma_p","resid_rms","n","model"}。N < 3 時引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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