puck op• 데이터 종류: signal × signal × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_wall_bounce(v, normal, e: 'float', kt: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import puck; puck.puck_wall_bounce(v, normal, e: 'float', kt: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("puck_wall_bounce"))
벽과의 충돌: 법선 성분 vₙ' = −e vₙ, 접선 성분 vₜ' = kₜ vₜ(e = 법선 반발계수, kₜ = 접선 유지율 = 접선 반발계수).
회전은 갖지 않는다(벽 마찰로 생기는 회전은 접선 방향 감소에 접어 넣었다. Cross 2022 의 원판 충돌은 "미끄럼인가 파지인가" 로 접선반발계수를 쓴다 —— 그 2 영역은 넣지 않았다). 반환값 {"v", "vn_in", "vn_out", "vt_in", "vt_out", "energy_ratio"}. 법선 방향만의 충돌이면 energy_ratio = e²(게이트). v·n ≥ 0(멀어지는 중)이면 아무것도 하지 않는다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
puck)puck_table · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera · puck_pinhole_camera
*Provenance: puck.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.