lateral op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pure_pursuit_circle_offset"))
स्थिर वृत्त (त्रिज्या R) को pure pursuit (पिछले axle के केंद्र के सापेक्ष) से follow करने पर steady-state वृत्त की त्रिज्या ρ और lateral offset ρ − R (बाहर की ओर धनात्मक)।
गतिकी + अंडरस्टीयर (params = None): यदि आदेशित स्टीयरिंग कोण δ = L κ_cmd के लिए वास्तविक वक्रता κ_cmd / (1 + K v²/L) हो जाती है, तो संकेंद्रित वृत्त की स्थिर अवस्था में ρ = √(R² + (K v²/L) L_d²) (इस संस्करण में व्युत्पन्न बंद रूप)। K = 0 हो तो ρ = R (पार्श्व विचलन 0)।
रैखिक दो-पहिया समतुल्य मॉडल (params दिया गया; δ = atan(L κ_cmd)): स्थिर अवस्था में वाहन की दिशा पिछले धुरे के वेग (वृत्त की स्पर्शरेखा) की तुलना में पिछले धुरे के स्लिप कोण α_r = m l_f a_y / (C_r L) जितनी भीतर की ओर होती है, इसलिए लक्ष्य-बिंदु का दिखने वाला कोण α_r घट जाता है। स्थिर अवस्था के संबंधों (δ = L/R_c + K u²/R_c, β, घूर्णन केंद्र) को गुरुत्व केंद्र की मोड़ त्रिज्या R_c के एक-चर समीकरण में बदलकर द्विभाजन से हल किया जाता है (अर्ध-बंद रूप)। गतिकी सूत्र इस प्रभाव को छोड़ देता है, इसलिए पार्श्व विचलन को कम आंकता है (PoC में लगभग आधा)।
Raises ValueError: R, L_d, L ≤ 0, लक्ष्य-बिंदु वृत्त तक नहीं पहुँचता, 1 + K v²/L ≤ 0, params के साथ v ≤ 0.5।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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