pure_pursuit_curvature — DRIVE lateral op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))

उपयोग

pure pursuit: पिछले axle के केंद्र (pose = (x, y, ψ), (N, 3) भी चलता है) से path पर दूरी L_d आगे के बिंदु को लक्ष्य करने वाली curvature κ = 2 sin α / L_d।

पथ एक पॉलीलाइन (M, 2) है। सबसे निकट बिंदु खोजा जाता है, फिर उसके आगे पहला बिंदु जिसकी दूरी L_d है, खंड पर द्विघात समीकरण से निकाला जाता है (यदि पथ का अंत नहीं पहुँचता, तो अंत-बिंदु को लक्ष्य बनाया जाता है और L_d को वही दूरी रखा जाता है)। start_index और window सबसे निकट बिंदु खोजने की सीमा को संकुचित करते हैं (लंबे पथों पर दोहराव तेज़ होता है; None हो तो पूरा पथ)। रिटर्न मान: kappa, alpha, goal (N, 2), index (सबसे निकट खंड), lateral (पथ से पार्श्व विचलन, बायाँ धनात्मक), lookahead (वास्तविक दूरी)। एक ही pose हो तो अग्रणी आयाम हटा दिया जाता है।

Raises ValueError: गलत आकार, L_d ≤ 0, start_index सीमा से बाहर।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (table को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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