rear_axle_path — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("rear_axle_path"))

用法

由前轴中心的折线轨迹，求无滑动牵引出的后轴中心轨迹(每个区段为精确的追踪曲线)。

前端沿直线前进 Δ 期间,杆(后 → 前)与直线的夹角 θ 满足 tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(严格)。在折线的每个顶点将其衔接。rear0: 后轴的初始位置(None 则为沿首段方向向后 L = 笔直)。要求 |前 − 后| = L。

返回值: rear (N, 2)、heading (N,)(车身朝向 = 杆的方向)、gamma (N,)(杆与前端行进方向的夹角, 左转为正)。

Raises ValueError: 形状错误、重复点、L ≤ 0、|前 − 后| ≠ L、θ₀ = π(向后推)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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