granular op• 데이터 종류: image2d × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
높이 맵에서 안식각 φ — demops.dem_slope 기울기 히스토그램의 최빈값.
절차: ① ground 가 있으면 뺀다(datum 보정; 없으면 바깥 둘레 1 화소의 중앙값을 지면으로 한다) ② smooth_cells (홀수)의 이동평균 —— 입자가 보이는 높이도에서는 필수: 구의 더미(입경 5.3 px)를 평활 없이 재면 기울기의 최빈값은 62 도(구면의 가장자리), 2 입경 = 11 셀에서 24.5 도(MuJoCo 구 더미의 실측). 입자가 보이지 않는 가루 더미에서는 1 그대로 ③ 높이가 최대의 min_rel_height〜max_rel_height 띠에 있는 셀만 쓴다(자락의 둥글림과 꼭대기의 무뎌짐을 제거) ④ dem_slope(method) 를 bin_deg 간격으로 세고, 최빈 빈과 그 양옆에 드는 값의 평균으로 φ(빈 중심의 무게중심이면 반 빈 = 0.125 도의 편향이 나왔다, 실측).
반환: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(최빈 ±1 도에 드는 셀의 비율 —— 원뿔이면 ≈ 1, 기복이 있으면 낮아진다), n_cells, hist_centers, hist_counts. Raises ValueError: 형태·pitch·선택지(method 는 "horn" / "central" 만) / 더미가 없음(지면보다 높은 셀이 없음) / 띠에 20 셀 미만.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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