granular op• 資料種類:image2d × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
由高度圖求休止角 φ —— demops.dem_slope 坡度直方圖的眾數。
步驟: ① 若有 ground 則減去(datum 校正;沒有則取最外圈 1 像素的中位數作為地面)② smooth_cells (奇數)的移動平均 —— 在看得到顆粒的高度圖中必需: 對球堆(粒徑 5.3 px)不平滑量測,梯度眾數為 62 度(球面的邊緣),取 2 個粒徑 = 11 格時為 24.5 度(MuJoCo 球堆的實測)。看不到顆粒的粉堆維持為 1 ③ 只使用高度為最大值的 min_rel_height〜max_rel_height 帶內的格(去除坡腳的圓潤與頂部的鈍化) ④ 以 dem_slope(method) 為間距統計 bin_deg,取落入眾數 bin 及其兩側 bin 的值的平均作為 φ(用 bin 中心的重心會出現半個 bin = 0.125 度的偏差,實測)。
回傳: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(落在眾數 ±1 度內的格的比例 —— 圓錐則 ≈ 1,有起伏則下降)、n_cells, hist_centers, hist_counts。Raises ValueError: 形狀、pitch、選項(method 僅 "horn" / "central")/ 沒有堆(沒有高於地面的格)/ 帶內少於 20 格。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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