granular op• 数据种类:image2d × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))
由高度图求休止角 φ —— demops.dem_slope 坡度直方图的众数。
步骤: ① 若有 ground 则减去(datum 校正;没有则取最外圈 1 像素的中位数作为地面)② smooth_cells (奇数)的移动平均 —— 在能看到颗粒的高度图中必需: 对球堆(粒径 5.3 px)不平滑测量,梯度众数为 62 度(球面的边缘),取 2 个粒径 = 11 格时为 24.5 度(MuJoCo 球堆的实测)。看不到颗粒的粉堆保持为 1 ③ 只使用高度为最大值的 min_rel_height〜max_rel_height 带内的格(去除坡脚的圆润和顶部的钝化) ④ 以 dem_slope(method) 为步长统计 bin_deg,取落入众数 bin 及其两侧 bin 的值的平均作为 φ(用 bin 中心的重心会出现半个 bin = 0.125 度的偏差,实测)。
返回: phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg(落在众数 ±1 度内的格的比例 —— 圆锥则 ≈ 1,有起伏则下降)、n_cells, hist_centers, hist_counts。Raises ValueError: 形状、pitch、选项(method 仅 "horn" / "central")/ 没有堆(没有高于地面的格)/ 带内少于 20 格。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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