granular op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("repose_angle_silhouette"))
从侧视图像(粉体覆盖率)读取休止角 φ —— 分别对左右斜面做直线拟合，排除坡脚与顶部。
步骤(将 Sunday 等 2020 §5.3 的做法规则化): ① 每列粉面高度 = 覆盖率低于 threshold 的边缘像素的位置 + 其覆盖率(亚像素;method="edge",默认)② 地面 = 各列最下方的交叉(同样插值)→ 用 measure.fit_line 求地面倾角 β。method="column_sum" 为覆盖率的列和(若边缘做了抗锯齿则为严格的亚像素,但粉的像素值偏离 1 时 tan φ 按该比例偏差: 仅把均匀噪声 ±0.1 截断到 [0, 1],就偏低 0.62 度,实测) ③ 顶 = 高度最大的列 ④ 仅对距地面高度在 toe_frac·H 以上、(1 − apex_frac)·H 以下的点左右分别 fit_line(全最小二乘)⑤ φ = 左右的平均。
• correct_ground: 以 tan 相减 去除基准面倾角 β(tan φ' = tan θ ∓ tan β;对剪切型 datum 倾斜严格)。若是相机的横滚则角度相减才正确,两者在 β = 5 度时相差 1 度以上, 因此默认不去除。仅当左右差 asymmetry_deg 较大时才怀疑基准面。
• 返回: phi_deg, phi_left_deg, phi_right_deg, asymmetry_deg, ground_deg, height_px, base_px, apex_col, left_cols / right_cols(拟合的列范围)、rms_left / rms_right(相对直线的残差 [px])、n_left / n_right。
• Raises ValueError: 不是图像 / 覆盖率在 [0, 1] 之外 / 没有拍到粉 / 堆触及图像的上、左、右边缘(被截断)/ 拟合点少于 min_points(堆太小)/ toe_frac + apex_frac ≥ 1 / method 拼写错误。
分辨率参考(覆盖率加均匀噪声 ±0.1,4 个角度 × 6 个 seed 的实测): 堆宽 400 px 时 0.007 度,50 px 时 0.2 度,25 px 时 0.6 度。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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