roundabout_entry_check — DRIVE `pass` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivepass; drivepass.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("roundabout_entry_check"))

Verwendung

Ob in den Kreisverkehr eingefahren werden darf (Art. 37-2 Abs. 1 und 2, Art. 35-2). Szenario S102.

Für ein Fahrzeug circulating[i] = {"theta", "speed"}, das im Uhrzeigersinn auf der Kreisfahrbahn (Mittelpunkt = Ursprung, Radius ring_radius) fährt, ist der Bogen bis zum Einfahrtwinkel entry_theta (Konfliktpunkt) = R·((θ − θ_e) mod 2π), die Ankunftszeit = Bogen / speed. Braucht das einfahrende Fahrzeug t_clear Sekunden, um den Konfliktpunkt zu räumen, und überschreitet die Verzögerung, die das Kreisfahrzeug benötigt, um den Punkt nicht vor t_clear zu erreichen (drivecrossing.obstruction_decel), den Wert sudden (Annahme), liegt eine Behinderung vor → must_yield (Artikel 37-2 Absatz 1 des Straßenverkehrsgesetzes (Japan)). entry_speed > crawl (Annahme 10 km/h) ergibt not_crawling (Absatz 2 desselben Artikels; Langsamfahren nach Artikel 35-2). Wird side_friction übergeben, wird auch die Kurvengrenzgeschwindigkeit der Kreisfahrbahn (drivelateral.curve_speed_limit) zurückgegeben. Rückgabe: ok, reasons, cars = [{"arc", "t_arrive", "decel", "obstructs"}], ring_speed_limit.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pass`)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_signal_point

*Provenance: drivepass.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

roundabout_entry_check — DRIVE pass op