pass op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivepass; drivepass.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("roundabout_entry_check"))
是否可以进入环形交叉口(第37条之2第1、2款，第35条之2)。场景 S102。
在环道(中心 = 原点,半径 ring_radius)上顺时针行驶的车 circulating[i] = {"theta", "speed"},行进到入口角 entry_theta (冲突点)的弧长 = R·((θ − θ_e) mod 2π),到达时刻 = 弧长 / speed。驶入车辆通过冲突点需要 t_clear 秒时, 若环道车辆为在 t_clear 之前不进入该点所需的减速度(drivecrossing.obstruction_decel)超过 sudden (假设),则为妨碍通行 → must_yield(日本道路交通法第 37 条之 2 第 1 款)。entry_speed > crawl(假设 10 km/h)为 not_crawling(同条第 2 款、第 35 条之 2 的徐行)。传入 side_friction 时也返回环道曲线的上限速度(drivelateral.curve_speed_limit)。返回值: ok、reasons、cars = [{"arc", "t_arrive", "decel", "obstructs"}]、ring_speed_limit。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_signal_point
*Provenance: drivepass.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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