rss_lateral — DRIVE `rss` op

• Datenarten: table → scalar

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float' (die Implementierung direkt: import rsssafety; rsssafety.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("rss_lateral"))

Verwendung

Minimaler Sicherheitsabstand [m] in Querrichtung (Paper Lemma lateral / lib calculateSafeLateralDistance). c_1 ist links.

Die Quergeschwindigkeit ist + nach rechts (die Richtung, in der sich das linke Fahrzeug auf das andere zubewegt). d_min = [ 左のオフセット − 右のオフセット + ½(μ_1 + μ_2) ]_+, wobei links = S(v1; ρ_1, +a_lat,1, b_lat,1, direction=+1), rechts = S(v2; ρ_2, −a_lat,2, b_lat,2, direction=−1). Im Bereich, in dem die Quergeschwindigkeiten nach ρ aufeinander zu zeigen (v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0 und links − rechts ≥ 0), stimmt dies mit der Formel des Papers μ + [ (v_1 + v_{1,ρ})/2 ρ + v_{1,ρ}²/(2b) − ((v_2 + v_{2,ρ})/2 ρ − v_{2,ρ}²/(2b)) ]_+ überein. Ansonsten folgt es der lib (Modul-Docstring "wo sich Paper und ad-rss-lib unterscheiden").

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`rss`)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rss_lateral — DRIVE rss op