rss op• 데이터 종류: table → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import rsssafety; rsssafety.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rss_lateral"))
횡방향(논문 Lemma lateral / lib calculateSafeLateralDistance)의 최소 안전 거리 [m]. c_1이 왼쪽입니다.
횡속도는 + 가 오른쪽 방향(왼쪽 차가 상대를 향하는 방향). d_min = [ 左のオフセット − 右のオフセット + ½(μ_1 + μ_2) ]_+이며, 왼쪽 = S(v1; ρ_1, +a_lat,1, b_lat,1, direction=+1), 오른쪽 = S(v2; ρ_2, −a_lat,2, b_lat,2, direction=−1). ρ 후의 횡속도가 서로를 향하는 범위(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0, 그리고 왼쪽 − 오른쪽 ≥ 0)에서는 논문의 식 μ + [ (v_1 + v_{1,ρ})/2 ρ + v_{1,ρ}²/(2b) − ((v_2 + v_{2,ρ})/2 ρ − v_{2,ρ}²/(2b)) ]_+ 와 일치한다. 그 외에는 lib 를 따른다(모듈 docstring "논문과 ad-rss-lib 가 다른 곳").
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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