rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• 데이터 종류: 없음 → scalar(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

사용법

ad-rss-lib의 stated braking pattern에 따른 부호 있는 위치 오프셋(종방향·횡방향 공통의 1개 식).

ρ 동안 accel 로 가속하고(v_max 에서 상한), ρ 후의 속도 v_ρ 가 상대를 향하고 있을 (direction · v_ρ > 0) 때만 정지 거리 direction · v_ρ² / (2 brake) 를 더한다. 멀어지는 방향이면 더하지 않는다(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern 의 signbit 판정).

부호 규약

• direction = 상대를 향하는 방향(+1 또는 −1). 종방향은 +1(진행 방향 = +x). 횡방향은 왼쪽 차량이 +1, 오른쪽 차량이 −1.

• v 는 부호 있는 속도(direction 쪽이 양이면 상대를 향하고 있음). 종방향은 v ≥ 0 으로 호출한다.

• accel 은 부호 있는 값이며 direction 쪽을 향하게 한다(direction · accel ≥ 0 이 아니면 ValueError). 종방향은 +a_accel_max, 횡방향은 왼쪽 +a_lat, 오른쪽 −a_lat.

• brake 는 양의 크기. 항상 "상대를 향하는 속도를 0 으로 만드는 방향"(= −direction 쪽)으로 작용한다.

• v_max 는 direction 쪽 도달 속도의 상한(None = 제한 없음). 이미 |v| 가 그 이상이면 가속하지 않는다.

종방향(v ≥ 0, accel ≥ 0)에서는 v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) 가 되어 논문 Lemma 2 의 후속 차량 주행 거리와 일치한다.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`scalar` 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op

사용법