rss_worst_case_gap — DRIVE `rss` op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap(d0: 'float', v_rear: 'float', v_front: 'float', p: 'dict', p_front: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap(d0: 'float', v_rear: 'float', v_front: 'float', p: 'dict', p_front: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_worst_case_gap"))

用法

依時間追蹤同向的最壞情況(論文 Definition 4)。

前車從 t = 0 起以 brake_max 減速直至停止。後車在 ρ 期間以 accel_max 加速(以 v_max_accel 封頂), 之後以 brake_min 減速直至停止。各時刻的位置採用分段等加速度的精確公式,時間序列中必定包含 ρ、封頂時刻、各車的停止時刻(dt 僅為顯示密度,min_gap 不依賴於 dt)。

Returns

dict : t, x_rear, x_front, v_rear, v_front, gap (ndarray)、min_gap, t_min (float)、

collided (min_gap < 0)、t_stop_rear, t_stop_front。gap = x_front − x_rear

(後車前端與前車後端之間的間距,後車從 x = 0、前車從 x = d0 出發)。

min_gap = d0 − max(d_min − min_distance, 0) 成立(d_min = rss_longitudinal_same)。

給定 t_max 時(在兩車停止之前)截斷。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(`rss`)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

rss_worst_case_gap — DRIVE rss op

用法