rss op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))
lateral worst case: ρ के दौरान एक-दूसरे की ओर lat_accel_max → lat_brake_min से lateral velocity 0 होने तक धीमा होना।
c_1 (बायाँ) y = 0 से, c_2 (दायाँ) y = d0 से शुरू करता है। + दाईं ओर है। ρ के बाद जिस वाहन की पार्श्व गति दूसरे से दूर की ओर हो, उसे उसी क्षण रुका हुआ माना जाता है (lib के stated pattern के समान; दूर जाने वाली गति अंतर को कम नहीं करती)। gap = y_2 − y_1। μ अंतिम अंतर की निचली सीमा है (शोधपत्र की Definition lateral_safe_distance), इसलिए तुलना में μ को बाहर रखा जाता है:
शोधपत्र की पूर्वधारणा (v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0) के अंतर्गत min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0) (μ = ½(μ_1 + μ_2), d_min = rss_lateral)। पूर्वधारणा के बाहर min_gap इस मान के बराबर या कम हो सकता है (मॉड्यूल docstring "सबसे खराब स्थिति का समय-समाकलन")। Returns t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ), final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ), min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2। d0 > d_min ⇔ final_gap > μ (lib के "safe" के समतुल्य)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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