scoop op• 데이터 종류: image2d × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import scoop; scoop.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("scoop_volume_read"))
숟가락의 측면 영상에서 떠낸 부피를 읽습니다.
• opaque=True(금속 그릇): 테두리 아래는 보이지 않으므로 테두리 위의 더미를 revolution_volume_side 로 측정하여평평하게 깎은 상태의 닫힌 형식(spoon_bowl_volume)에 더한다 V = V_struck + V_above. 테두리 위에 아무것도 없으면 깎은 상태인지부족한지를 측면에서 구별할 수 없다 —— assume_level=True 가 아니면 ValueError(조용히 깎은 상태라고 말하지 않는다).
• opaque=False(투명한 그릇 / 단면 상): 전체를 Pappus 형태로 적분하고, 깎은 상태의 1 − level_tol 에 못 미치면 under 로서 깊이를 닫힌 형식 V_fill(y) 의 역(이분법)으로 반환한다(평평한 분체면을 가정).
• fit_angle: 더미가 충분히 크면(좌우 8 점 이상) 테두리를 지면으로 보고 granular 의 repose_angle_silhouette 로더미 경사면의 각을 읽는다(안식각과의 대조용, 작은 더미에서는 None).
반환: V, V_struck, V_above, state(heaped / level / under), heap_angle_deg, heap_base_frac(테두리 행에서 더미의 폭 / 테두리 직경), rim_full(heap_base_frac ≥ rim_full_frac: 더미의 자락이 테두리까지 닿아 있음 = 그릇이 테두리까지 차 있을 것으로 보임. 닿지 않은 "더미가 되어 가는" 상태는 테두리 가장자리가 다 차지 않아 불투명 판독이 닫힌 형식만큼 많이 나온다 —— MuJoCo 에서 0.90 일 때 +9 %, 0.99 일 때 +1 %), axis_col, fill_depth_px(투명할 때). Raises ValueError: rim_row 가 상 밖 / 테두리 위가 비어 있고 assume_level 이 아님(불투명할 때) / 인수의 범위.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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