scoop op• 数据种类:image2d × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict'(要直接调用实现,import scoop; scoop.scoop_volume_read(side, rim_row: 'int', a_px: 'float', h_px: 'float', pitch: 'float', *, opaque: 'bool' = True, assume_level: 'bool' = False, heap_min_frac: 'float' = 0.005, level_tol: 'float' = 0.01, rim_full_frac: 'float' = 0.95, fit_angle: 'bool' = True) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("scoop_volume_read"))
从勺子的侧视图像读取舀取的体积。
• opaque=True(金属碗):口沿以下看不见,因此用 revolution_volume_side 测量口沿以上的堆, 加到平口的闭式解(spoon_bowl_volume)上:V = V_struck + V_above。若口沿以上什么也没有,则无法从侧面区分是平口还是不足 —— 除非 assume_level=True,否则 ValueError(不会默默地说是平口)。
• opaque=False(透明碗 / 断面图像):以 Pappus 形式对整体积分,若不足平口的 1 − level_tol, 则作为 under 用闭式解 V_fill(y) 的逆(二分法)返回深度(假设粉面平整)。
• fit_angle:若堆足够大(左右各 8 点以上),将口沿视为地面,用 granular 的 repose_angle_silhouette 读取堆斜面的角度(用于与安息角对照,小堆时为 None)。
返回:V, V_struck, V_above, state(heaped / level / under)、heap_angle_deg、heap_base_frac(口沿行处堆的宽度 / 口沿直径)、rim_full(heap_base_frac ≥ rim_full_frac:堆的底边已延伸到口沿 = 碗很可能已满到口沿。未延伸到的"将成堆"状态下口沿边缘未完全填满,不透明读数会多出闭式解那部分 —— MuJoCo 中 0.90 时 +9 %、0.99 时 +1 %)、axis_col、fill_depth_px(透明时)。Raises ValueError:rim_row 在图像之外 / 口沿以上为空且未设 assume_level(不透明时)/ 参数范围。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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