slope_slip_curve — DRIVE `roverslip` op

• Datenarten: signal × table × any × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("slope_slip_curve"))

Verwendung

Für jeden Hangwinkel (Grad, bergauf positiv) der stationäre Schlupf, bei dem die Zugkraft die Hangabtriebskomponente der Schwerkraft ausgleicht und zugleich das Fahrzeuggewicht getragen wird.

Pro Rad F_z = m g cos β / N, erforderliche Zugkraft m g sin β / N. Der Schlupf wird per Bisektion auf [s_min, s_max] bestimmt (innen auch die Einsinktiefe per Bisektion). Winkel, bei denen die Zugkraft selbst bei s_max nicht ausreicht, erhalten feasible = False und slip = nan (festgefahren), ebenso Winkel bergab, bei denen selbst mit s_min kein Anhalten möglich ist. Die Standard-Schwerkraft ist die des Mars, 3.72 m/s². Rückgabe {"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"} (max_slope ist der interpolierte maximal befahrbare Steigungswinkel [deg], nan, falls im Bereich keine Grenze liegt).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

slope_slip_curve — DRIVE roverslip op