roverslip op• Data kinds: signal × table × any × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("slope_slip_curve"))
हर slope कोण (degree, चढ़ाई धनात्मक) के लिए steady slip ratio, जिस पर वाहन का भार सहते हुए drawbar pull slope की दिशा में gravity के घटक को संतुलित करता है।
प्रति पहिया F_z = m g cos β / N, आवश्यक कर्षण बल m g sin β / N। फिसलन अनुपात [s_min, s_max] पर द्विभाजन से निकाला जाता है (भीतर धँसाव भी द्विभाजन से)। जिन कोणों पर s_max पर भी कर्षण अपर्याप्त हो उन्हें feasible = False और slip = nan (फँस गया) मिलता है, और ढलान पर जहाँ s_min पर भी रुका न जा सके वे कोण भी इसी तरह। डिफ़ॉल्ट गुरुत्व मंगल का 3.72 m/s² है। लौटाता है {"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"} (max_slope चढ़ने योग्य अधिकतम कोण का अंतर्वेशित मान [deg] है, परास के भीतर कोई सीमा न हो तो nan)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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