sphere_normals_known — DRIVE tacscalib op

• 資料種類:any × any × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacscalib; tacscalib.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("sphere_normals_known"))

用法

已知球體壓入：在接觸圓(中心 centre = (列, 欄)，半徑 a_px)內以閉合式回傳法線。

n = (−dx, −dy, √(R² − r²))/R(dx = 欄 − 中心欄,dy = 列 − 中心列)。遮罩為 r < inner · min(a, R)(與校正流程相同, 取到 a 與 R 中較小者)。外側為 (0, 0, 1)。回傳:normals (H, W, 3)、mask (H, W) bool、r (H, W) [px]、theta(傾角 = atan2(r, √(R² − r²)),遮罩外為 0)。Raises ValueError:shape 或 centre 的形式錯誤,a、R ≤ 0,inner 不在 0 < inner ≤ 1 內。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacscalib)

calib_pack_load · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep

*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.