diabolo op• 데이터 종류: signal × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import diabolo; diabolo.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("spheroid_closest"))
점 x → 회전 타원체 면의 최근접점 point, 부호 있는 거리 s(내부 > 0, 논문의 s 정의), 바깥쪽 단위 법선 normal(최근접점에서의 기울기 방향).
최근접점은 자오면 타원에 대한 Eberly 의 이분법. ★공개 구현은 중심에서 방사 방향으로 줄여 되돌리며(최근접점이 아니다, 타원체 밖 5 mm 의 점에서최대 2.2 mm 차이), 법선을 (x/b, y/a, z/b) 로 근사한다(기울기라면 제곱, 축 위 이외에서는 최대 12.2° 어긋난다). 여기서는 본문의 "가장 가까운 점으로 이동"과 참 법선으로 쓴다. Raises ValueError: x 가 유한한 3-vector 가 아님, sph 가 타원체 dict 가 아님.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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