spheroid_closest — DRIVE diabolo op

• 資料種類:signal × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("spheroid_closest"))

用法

點 x → 旋轉橢球面上的最近點 point、帶符號距離 s(內側 > 0，論文中 s 的定義)、向外的單位法線 normal(最近點處梯度的方向)。

最近點使用子午面橢圓上的 Eberly 二分法。★公開實作是從中心沿徑向縮回(並非最近點,對橢球外 5 mm 的點最多相差 2.2 mm),並以 (x/b, y/a, z/b) 近似法線(若用梯度應為平方,在軸以外最多偏 12.2°)。此處按正文的「移動到最近點」並用真實法線來寫。Raises ValueError:x 不是有限的 3-vector,sph 不是橢球的 dict。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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