granular op• 데이터 종류: scalar × scalar × scalar → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.spoon_tilt_critical(phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float', lip: 'str' = 'wall') -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.spoon_tilt_critical(phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float', lip: 'str' = 'wall') -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("spoon_tilt_critical"))
숟가락에서 분체가 흘러넘치기 시작하는 기울기 θ_c [도] (2차원 단면, 준정적, 벽 마찰 없음 — 자체 유도).
모형: 바닥 길이 L(입술에서 뒷벽까지, 뒷벽은 바닥에 수직), 수평일 때 깊이 h0 로 평평하게 담은 가루. 입술을 내려 바닥을 θ 기울인다. 가루의 자유 표면은 수평에서 φ(안식각)까지만 설 수 있으므로, 입술을 지나는 사면은 바닥에서 보아 φ − θ.
• lip="wall"(기본: 입구에 테두리가 있고, 처음에는 입구까지 평평하게 차 있다, 초기 면적 L h0): 유지할 수 있는 단면은 A(θ) = ½ L² tan(φ − θ)(바닥과 표면의 쐐기). L h0 를 넘어 유지할 수 없게 되는 기울기가 θ_c = φ − atan(2 h0 / L)(atan2 로). 많이 담을수록 빨리 쏟아지고, h0 → 0 에서 θ_c → φ, θ = φ 에서 전부 나온다. 2 h0 / L ≥ tan φ 이면 수평에서도 이미 유지할 수 없다(0 을 반환).
• lip="open"(입구에 벽이 없는 용기): 앞면이 처음부터 안식각의 사면이므로 θ = 0⁺ 부터 쏟아진다 —— 항상 0 을 반환.
★2026-10-05 까지 wall 의 쐐기 기울기를 tan φ − tan θ 로 쓰고 있었다(소각 근사, θ_c = atan(tan φ − 2 h0 / L)). θ = 10 도, φ = 30 도에서 쐐기 기울기가 10 % 크고, L 50 mm, h0 5 mm 에서 θ_c 가 20.67 도(엄밀값 18.69 도)로 나왔다. Raises ValueError: φ 가 (0, 90) 의 밖, L / h0 가 ≤ 0, lip 가 wall / open 이외.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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