swarmflow op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.stagnation_from_centerline(field, speed=None, d_range=(0.04, 0.6), min_points: 'int' = 4, n_iter: 'int' = 80) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import swarmflow; swarmflow.stagnation_from_centerline(field, speed=None, d_range=(0.04, 0.6), min_points: 'int' = 4, n_iter: 'int' = 80) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("stagnation_from_centerline"))
將中心線上的虧損線性化，讀取上游的撞擊點(駐點)、障礙物中心與半徑(實作 1，只用上游的點)。
1. 在虧損(3 × 3 平均)超過 d_range 上限的網格中,將最上游者視為「撞擊點附近」。
2. 在其稍上游的欄(4 欄)中,用拋物線以次網格精度求虧損最大的列,取平均作為中心線 y_c (上游虧損 R²(Δx² − Δy²)/(Δx² + Δy²)² 在 Δy = 0 處最大)。
3. 在 y_c 高度上以列間一次內插取虧損,對位於撞擊點附近以上游且在 d_range 內的網格, 以加權最小平方擬合 1/√d = (x_c − x)/R(速度雜訊 σ_d 在 1/√d 中增大為 σ_d/(2d^{3/2}), 故權重為 d^{3/2} —— 虧損小的遠處點會因雜訊而劇烈波動):R = −1/斜率,x_c = 截距 × R。停滯點 = (x_c − R, y_c)。
4. 未給定 speed 時,用閉式從上游邊緣的 u 反除以重新估計 U,並重複 3(直到 U 的變化小於 1e-9 或達 n_iter 次。收斂為一階,在 R = 0.6、到邊緣距離 3 的場中約 30 次)。上游邊緣同樣按 1/r² 虧損(R = 0.6、距離 3 時為 4 %),若直接以邊緣中位數作為 U,直線會彎曲。
Returns:
dict: stagnation (x, y)、center (x, y)、radius、n_used、rms_residual(1/√d 擬合的殘差)、
speed、ok(點數足夠且斜率為負時為 True)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_swarm_obstacle_from_flow — py -3.11 examples/poc_swarm_obstacle_from_flow.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
swarmflow)sph_kernel · sph_density_pressure · swarm_simulate · swarm_render_overhead · swarm_field_from_tracks · swarm_field_from_piv · potential_flow_cylinder · velocity_deficit_map
*Provenance: swarmflow.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.