lateral op• Data kinds: कोई नहीं → signal (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("stanley_straight_decay"))
सीधे path पर Stanley (बिना clipping) में अगले axle के lateral offset e(t) का closed form।
ė = −v k e / √(a² + k² e²), a = k_s + v। F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) के लिए dF/dt = −v k (स्थिर)। F(e(t)) = F(e₀) − v k t को |e| ∈ (0, |e₀|] पर द्विभाजन से हल किया जाता है (F, |e| में एकदिष्ट वर्धमान है)। छोटे e पर e ≈ e₀' e^{−k t v/a} (घातांकी), बड़े e पर |e| लगभग v t से घटता है (रैखिक)।
Raises ValueError: k ≤ 0, v ≤ 0, k_s < 0, t < 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
signal को input के रूप में लेते हैं)flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.