steady_cornering — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'; aus dem Register: opsdrive.get("steady_cornering"))

Verwendung

Stationäre Kreisfahrt des linearen 2-Rad-Ersatzmodells (Einspurmodell) (Geschwindigkeit u, Kurvenradius R = u/r, Linkskurve positiv).

R ist über die Vorwärtsgeschwindigkeit u und die Gierrate r definiert (Konvention des linearen Modells). Der tatsächliche Radius der Schwerpunktbahn ist resultierende Geschwindigkeit / r = R √(1 + tan²β) und gleicht R für kleines β (die per Gate geprüfte Differenz liegt in der Größenordnung β²).

Rückgabewert: steer δ = L/R + K u²/R [rad], yaw_rate r = u/R, lateral_accel u²/R, sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R), yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L), front_slip, rear_slip (Schräglaufwinkel der Achsen), K. R < 0 ist eine Rechtskurve (Vorzeichen kehren sich einfach um).

Raises ValueError: u ≤ 0, R = 0 / nicht endlich, ungültige Parameter, 1 + K u²/L ≤ 0 (bei oder über der kritischen Geschwindigkeit).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

steady_cornering — DRIVE lateral op