lateral op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("steady_cornering"))
线性 2 轮等效模型的稳态圆周转向(速度 u，转弯半径 R = u/r，左转为正)。
R 由前向速度 u 与横摆角速度 r 定义(线性模型的惯例)。重心轨迹的实际半径为合成速度 / r = R √(1 + tan²β),在 β 较小的范围内等于 R(门所确认的差为 β² 量级)。
返回值:steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel u²/R、sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip、rear_slip (轴的侧偏角)、K。R < 0 为右转(符号直接反转)。
Raises ValueError:u ≤ 0、R = 0 / 非有限、参数错误、1 + K u²/L ≤ 0(临界速度以上)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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