stop_line_plan — DRIVE `long` op

• 데이터 종류: scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelong; drivelong.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("stop_line_plan"))

사용법

인지한 순간(시각 t0, 앞끝에서 정지선까지 dist_to_line, 속력 v)부터 정지선 margin 앞에 멈추는 2단 제동 계획.

단계: 반응(ρ, 속도 유지) → [필요하면 속도를 유지한 채 대기(cruise)] → 1 단(감속도의 상수 부분 A1, 속도가 split·v 가 될 때까지) → 2 단(A2, 정지할 때까지) → 유지. 제동을 2 단으로 나누는 것은 통달의 "브레이크를 여러 번에 나누어 밟지 않는 경우"(제동 조작 불량)에 맞추기 위함. 늦을 때는 2 단의 감속도를 닫힌 형식으로 다시 풀고(ln 식, k > 0 에서도 엄밀), 1 단만으로 충분한 거리라면 1 단으로 정지한다(stages = 1). 상한(min(a_brake_max, μ g cos θ))에서 머리를 치면 saturated = True, 예측은 상한값으로 낸다. 경사는 구간 안에서 일정한 θ(정지 구간이 경사의 꺾인 점을 넘지 않는다)로 한다.

Returns

dict : phases((t_start, kind, drive, brake) 의 열, kind = react / cruise / brake1 / brake2), t_breaks,

stages, predicted_gap(정지한 앞끝에서 정지선까지. 음수 = 넘었음), t_stop, saturated, theta, d_react, d_cruise, d_brake.

Raises ValueError: v ≤ 0, 비유한, split ∉ (0, 1), A1, A2 ≤ 0.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

stop_line_plan — DRIVE long op

사용법