string_tension_from_sag — DRIVE diabolo op

• 資料種類:signal × signal × signal × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.string_tension_from_sag(p_left, p_right, p_diabolo, mass: 'float', *, accel=None, g: 'float' = 9.81) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("string_tension_from_sag"))

用法

由繩的 V 字形(棍端 2 點與軸的位置)求張力(無摩擦滑輪 = 兩側張力相等)。

T (û_L + û_R) = m (a − g⃗) 的最小平方:T = m (a − g⃗)·n / |n|²,n = û_L + û_R(û 為支點 → 桿的單位向量)。靜止時(accel = None) 等同於 T = m g / (sin α_L + sin α_R)(α = 繩相對水平的角度)。同時回傳殘差(平衡的破壞)—— 若很大,則是「忘記輸入加速度 / 摩擦 / 彈性」的警報。Raises ValueError:形狀、質量 ≤ 0、支點與桿重合。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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