tdoa_bearing — DRIVE `decide` op

• Datenarten: signal × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivedecide; drivedecide.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("tdoa_bearing"))

Verwendung

Richtung der Schallquelle aus der Laufzeitdifferenz an 2 Mikrofonen (links = +y, rechts = −y, Abstand mic_spacing) (Fernfeldnäherung).

Δt = t_rechts − t_links (positiv, wenn das Signal zuerst links ankommt), sin θ = c Δt / d, θ = Winkel von vorn (links positiv)

Δt ist das Maximum der Kreuzkorrelation Σ right[n] left[n − k] (im Frequenzbereich mit Nullen aufgefüllt und upsample-fach interpoliert, dann eine Parabel). Der Suchbereich ist auf das physikalisch mögliche |Δt| ≤ d/c beschränkt. Vorn und hinten (θ und π − θ) sind nicht unterscheidbar.

Rückgabewert: delay (Sekunden), bearing_rad / bearing_deg, sin_theta (vor dem Clipping), ambiguous (True, wenn bei der dominanten Frequenz f_peak d > c/(2 f_peak) = die Korrelationsspitzen wiederholen sich alle 1/f, sodass zwei in den Bereich fallen können), f_peak.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`decide`)

mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state

*Provenance: drivedecide.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

tdoa_bearing — DRIVE decide op