ball op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import ballistics; ballistics.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("tether_simulate"))
由不可伸長的繩(長 L)連在手端 handle 上的質點的運動(劍玉的球)。
handle 是 (3,) 的固定點,或時刻 → (3,) 的函數。每一步推進自由落體,若 |p − h| > L 則投影到球面上並消去向外的相對徑向速度(單側約束: 繩只拉不推)。將該瞬間失去的動能 ½ m v_r² 累加到 "snap_loss"。張力估計 = 投影所消去的徑向速度變化 × m / dt(≥ 0)。回傳值 {"t", "p", "v", "tension", "taut" (bool), "snap_times", "snap_loss", "energy"}。定理之門: |p − h| ≤ L + 1e-9、張力 ≥ 0、手部固定時力學能除 snap 瞬間外不變(在 RK 誤差範圍內)、小振幅週期為 2π√(L/g)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ball)ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere
*Provenance: ballistics.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.