scoop op• 資料種類:scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.tilt_wedge_retained(theta_deg: 'float', phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import scoop; scoop.tilt_wedge_retained(theta_deg: 'float', phi_deg: 'float', L: 'float', h0: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("tilt_wedge_retained"))
在口部無壁的容器(底長 L，後壁垂直於底面且足夠高)中以深度 h0 平鋪的粉體，口部朝下傾斜 θ 時殘留的量(2 維截面，準靜態，自行推導)。
口部的前面從一開始就是安息角 φ 的斜面(口部沒有壁,所以立不起垂直的陡崖)。傾斜後通過口部的斜面保持與水平成 φ, 從底面看為 φ − θ。裡面的平面保持與底面平行(θ < φ 時穩定)。保留截面 A(θ) = ∫₀ᴸ min(h₀, x tan(φ − θ)) dx,流出比例 F = 1 − A(θ) / A(0)。開始流出於 θ = 0⁺(前面的楔立即灑出),斜面到達裡壁的角為 θ_b = φ − atan(h₀ / L),θ ≥ φ 時全部流出。公式呼叫 granular 的 spoon_tilt_dispense(lip="open")(保留截面的公式只在 granular 中的 1 處)。作為參考,也回傳口部有邊緣的容器(lip="wall",初始量 L h₀,直到 θ_c 都不灑出)的比例 F_lip_wall 與 theta_c_lip_wall_deg(用於比較 MuJoCo 的開口槽更符合哪一個)。
回傳: A, A0, fraction, theta_back_deg, F_lip_wall, theta_c_lip_wall_deg。Raises ValueError: θ 在 [0, 90) 之外、φ 在 (0, 90) 之外、L / h0 ≤ 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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