cuttouch op• Datenarten: scalar × scalar × table → table
• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import cuttouch; cuttouch.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("torsion_partial_slip"))
Teilgleiten, wenn auf ein kugelförmiges Pad (Hertz, Normalkraft P) eine Torsion M [N·m] um die Normale wirkt: Haftradius c, Verdrehwinkel β und das Verhältnis bis zum vollständigen Gleiten.
Die numerische Lösung steht am Anfang des Moduls (Einflussmatrix aus na Ringen; eine einzige dimensionslose Kurve, nur einmal berechnet). Rückgabe: ratio = |M| / ((3π/16)μPa), c_over_a, beta (Verdrehwinkel bei Teilschlupf [rad]), beta_no_slip = 3M/(16Ga³) (Reissner–Sagoci), read_bias = β/β_no_slip (Faktor, um den M überschätzt wird, wenn mit der schlupffreien Beziehung gelesen), a / p0 / M_full, slipping (Verhältnis ≥ 1 = volles Gleiten. Eine Markierung statt einer Ausnahme —— Gleiten ist ein auftretender Zustand, kein Eingabefehler. β ist unbestimmt, daher nan), readable (der Haftkreis enthält den Lesekern r < 0,6a). Mit field=True werden auf dem Gitter von ctx (pegtactile.pad_context) auch die Oberflächenverschiebungen ux / uy [m] zurückgegeben, die durch Faltung der Umfangstraktion mit dem Cerruti-Kern entstehen, sowie u_markers (N, 2) [m] an den Referenzpositionen der Marker (für die Synthese. Bei vollem Gleiten nicht erzeugt). Mit from_no_slip_read=True wird M als mit der schlupffreien Beziehung gelesener Wert betrachtet (Reissner–Sagoci, torsion_model="no_slip" von pegtactile.pad_tactile_read), in das M bei Teilschlupf umgerechnet und dieselbe Tabelle zurückgegeben (M = korrigierter Wert, M_read = übergebener Messwert. Übersteigt der Messwert das Bild des vollen Gleitens, ist M = Drehmoment bei vollem Gleiten und slipping). ratio_table_max ist das Verhältnis in der letzten Zeile der Tabelle (darüber ist der Haftkreis kleiner als ein Ring, und es wird kein Feld erzeugt). Wird statt eines Pads contact={"a": 接触半径 [m], "mu": 摩擦係数, "G": せん断弾性率 [Pa]} übergeben, wird dieselbe numerische Lösung als Hertz-Kontakt mit bekanntem Kontaktradius (Druck p₀√(1 − r²/a²), p₀ = 3P/(2πa²)) zurückgegeben —— die Korrektur von Mz in tactorque.torque_decompose läuft über diesen Einstieg (field=True benötigt das Pad-Gitter, daher nur mit pad). Raises ValueError: P ≤ 0 / nicht endlich, M nicht endlich, pad keine Tabelle von pegtactile.pad_params, sowohl pad als auch contact / keines von beiden, a / mu / G von contact nicht positiv endlich, field=True ohne pad, na < 24.
• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).
• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.
• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table als Eingabe)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)knife_load_from_pads · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*
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