cuttouch op• 데이터 종류: scalar × scalar × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import cuttouch; cuttouch.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("torsion_partial_slip"))
구면 패드(Hertz, 법선력 P)에 법선 둘레의 비틀림 M [N·m]을 걸었을 때의 부분 미끄럼: 고착 반경 c, 비틀림 각 β, 전체 미끄럼까지의 비.
수치해는 모듈 첫머리(환 na 개의 영향 행렬, 무차원의 곡선 1 개를 한 번만). 반환: ratio = |M| / ((3π/16)μPa), c_over_a, beta(부분 미끄럼의 비틀림각 [rad]), beta_no_slip = 3M/(16Ga³)(Reissner–Sagoci), read_bias = β/β_no_slip(무미끄럼 관계로읽었을 때 M 의 과대 배율), a / p0 / M_full, slipping(비 ≥ 1 = 완전 미끄럼. 예외로 하지 않고 표시 —— 미끄럼은 일어나는 상태이지 입력의오류가 아니다. β 는 정해지지 않으므로 nan), readable(고착원이 읽기의 핵 r < 0.6a 를 포함). field=True 이면 ctx (pegtactile.pad_context)의 격자에서 둘레 방향 트랙션을 Cerruti 핵으로 합성곱한 표면 변위 ux / uy [m] 와, 마커의 기준 위치에서의 u_markers (N, 2) [m] 도 반환한다(합성용. 완전 미끄럼에서는 만들지 않는다). from_no_slip_read=True 이면 M 을 무미끄럼 관계로 읽은 값 (Reissner–Sagoci, pegtactile.pad_tactile_read 의 torsion_model="no_slip")으로 보고, 부분 미끄럼의 M 으로 고친 뒤 같은 표를 반환한다(M = 고친 값, M_read = 넘긴 읽기. 읽기가 완전 미끄럼의 상을 넘으면 M = 완전 미끄럼의 토크로 slipping). ratio_table_max 는 표의 마지막 행의 비(이 이상은 고착원이 환 1 개보다 작아서 장을 만들지 않는다). 패드 대신 contact={"a": 接触半径 [m], "mu": 摩擦係数, "G": せん断弾性率 [Pa]} 를 넘기면, 접촉 반경을 아는 Hertz 접촉(압력 p₀√(1 − r²/a²), p₀ = 3P/(2πa²))으로서 같은 수치해를 반환한다 —— tactorque.torque_decompose 의 Mz 보정은 이 입구를 거친다(field=True 는 패드의 격자가 필요하므로 pad 만). Raises ValueError: P ≤ 0 / 비유한, M 이 비유한, pad 가 pegtactile.pad_params 의 표가 아님, pad 와 contact 둘 다 / 둘 다 없음, contact 의 a / mu / G 가 양의 유한이 아님, field=True 인데 pad 가 없음, na < 24.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)knife_load_from_pads · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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