cuttouch op• 資料種類:scalar × scalar × table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import cuttouch; cuttouch.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("torsion_partial_slip"))
對球面墊(Hertz，法向力 P)施加繞法線的扭轉 M [N·m] 時的部分滑移：黏著半徑 c、扭轉角 β 以及到完全滑移的比值。
數值解見模組開頭(na 個環的影響矩陣,無因次的 1 條曲線只算一次)。回傳: ratio = |M| / ((3π/16)μPa)、c_over_a、beta(部分滑移的扭轉角 [rad])、beta_no_slip = 3M/(16Ga³)(Reissner–Sagoci)、read_bias = β/β_no_slip(以無滑移關係讀取時 M 的過大倍率)、a / p0 / M_full、slipping(比 ≥ 1 = 全滑移。不作為例外而是標記 —— 滑移是會發生的狀態,不是輸入的錯誤。β 無法確定,因此為 nan)、readable(黏著圓包含讀取核 r < 0.6a)。field=True 時還在 ctx (pegtactile.pad_context)的網格上回傳以 Cerruti 核摺積周向牽引力得到的表面位移 ux / uy [m],以及標記基準位置處的 u_markers (N, 2) [m] (用於合成。全滑移時不產生)。from_no_slip_read=True 時將 M 視為 以無滑移關係讀取的值 (Reissner–Sagoci,pegtactile.pad_tactile_read 的 torsion_model="no_slip"),換算為部分滑移的 M 後回傳同樣的表(M = 換算後的值,M_read = 傳入的讀數。若讀數超過全滑移的像,則 M = 全滑移的扭矩並 slipping)。ratio_table_max 是表最後一列的比(超過此值黏著圓小於 1 個環,不產生場)。代替墊片傳入 contact={"a": 接触半径 [m], "mu": 摩擦係数, "G": せん断弾性率 [Pa]} 時,作為接觸半徑已知的 Hertz 接觸(壓力 p₀√(1 − r²/a²),p₀ = 3P/(2πa²))回傳同樣的數值解 —— tactorque.torque_decompose 的 Mz 修正經由此入口(field=True 需要墊片的網格,因此只限 pad)。Raises ValueError: P ≤ 0 / 非有限、M 非有限、pad 不是 pegtactile.pad_params 的表、pad 與 contact 都有 / 都沒有、contact 的 a / mu / G 不是正的有限值、field=True 但沒有 pad、na < 24。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)knife_load_from_pads · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.