cuttouch op• 数据种类:scalar × scalar × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import cuttouch; cuttouch.torsion_partial_slip(M: 'float', P: 'float', pad: 'dict | None' = None, ctx=None, field: 'bool' = False, na: 'int' = 64, from_no_slip_read: 'bool' = False, contact: 'dict | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("torsion_partial_slip"))
对球面垫(Hertz，法向力 P)施加绕法线的扭转 M [N·m] 时的部分滑移：粘着半径 c、扭转角 β 以及到完全滑移的比值。
数值解见模块开头(na 个环的影响矩阵,无量纲的 1 条曲线只算一次)。返回: ratio = |M| / ((3π/16)μPa)、c_over_a、beta(部分滑移的扭转角 [rad])、beta_no_slip = 3M/(16Ga³)(Reissner–Sagoci)、read_bias = β/β_no_slip(用无滑移关系读取时 M 的过大倍率)、a / p0 / M_full、slipping(比 ≥ 1 = 全滑移。不作为异常而是标记 —— 滑移是会发生的状态,不是输入的错误。β 无法确定,因此为 nan)、readable(粘着圆包含读取核 r < 0.6a)。field=True 时还在 ctx (pegtactile.pad_context)的网格上返回以 Cerruti 核卷积周向牵引力得到的表面位移 ux / uy [m],以及标记基准位置处的 u_markers (N, 2) [m] (用于合成。全滑移时不生成)。from_no_slip_read=True 时将 M 视为 以无滑移关系读取的值 (Reissner–Sagoci,pegtactile.pad_tactile_read 的 torsion_model="no_slip"),换算为部分滑移的 M 后返回同样的表(M = 换算后的值,M_read = 传入的读数。若读数超过全滑移的像,则 M = 全滑移的扭矩并 slipping)。ratio_table_max 是表最后一行的比(超过此值粘着圆小于 1 个环,不生成场)。代替垫片传入 contact={"a": 接触半径 [m], "mu": 摩擦係数, "G": せん断弾性率 [Pa]} 时,作为接触半径已知的 Hertz 接触(压力 p₀√(1 − r²/a²),p₀ = 3P/(2πa²))返回同样的数值解 —— tactorque.torque_decompose 的 Mz 修正经由此入口(field=True 需要垫片的网格,因此只限 pad)。Raises ValueError: P ≤ 0 / 非有限、M 非有限、pad 不是 pegtactile.pad_params 的表、pad 与 contact 都有 / 都没有、contact 的 a / mu / G 不是正的有限值、field=True 但没有 pad、na < 24。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)knife_load_from_pads · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.