town_chain — DRIVE `town` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("town_chain"))

Verwendung

Platziert die Elemente, indem sie der Reihe nach verkettet werden: Die Starrkörper-Platzierung, die den entry von Element k+1 auf den exit von Element k (overlap davor) ausrichtet, wird in geschlossener Form bestimmt und an drivecourse.course_layout übergeben.

Parameters

elements : Folge von drivecourse-Elementen (dicts). Werden der Reihe nach verbunden.

start : Weltpose (x, y, yaw), an der der entry des ersten Elements platziert wird.

overlap : Überlappung an den Stoßstellen [m] (≥ 0, damit bei der 3-D-Umsetzung an den Stoßstellen kein Bordstein steht). Muss kürzer sein als die Mittellinien der Elemente.

Returns

dict : das course_layout-dict mit hinzugefügtem "chain". chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length" (= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}.

Raises ValueError: Elemente leer / verschachteltes layout / entry/exit/centerline fehlt, start/overlap nicht endlich, overlap negativ, overlap länger als die Mittellinie eines Elements.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`town`)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

town_chain — DRIVE town op